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液压传动机械手的设计(毕业设计书+CAD全套) CAD图纸(AutoCAD-ZWCAD设计,提供dwg文件)

设计师: 黄山 发布时间:2016-03-05

液压传动机械手的设计一套,内容齐全(毕业设计书+CAD图纸全套)。内容包含:液压传动机械手的设计说明书、毕业设计论文、设计任务书.doc、目录.doc、任务书.doc、装配图-A0.dwg、手部结构图-A1.dwg、液压回路图-A1.dwg、手臂升降机构图-A1.dwg、传动系统图-A2.dwg、PLC程序图.dwg等全套
液压传动机械手的设计 机械设计制造及其自动化
摘 要 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计,并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成;在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,立柱的横移采用横向移动油缸;在PLC控制回路中,采用的PLC类型为FX2N,当按下连续启动后,PLC按指定的程序,通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环,当按下连续停止按钮后,机械手在完成一个动作循环后停止运动。
本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。
关键词 机械手、液压、控制回路、PLC

液压传动机械手设计 (全套毕业设计)五度自由度液压机械手
目 录
1 前言
1.1 工业机器人简介----------------------------------------------------------(1)
1.2 世界机器人的发展--------------------------------------------------------(1)
1.3 我国工业机器人的发展----------------------------------------------------(2)
1.4 我要设计的机械手--------------------------------------------------------(2)
1.4.1 臂力的确定---------------------------------------------------------------------------------------(2)
1.4.2工作范围的确定----------------------------------------------------------------------------------(2)
1.4.3 确定运动速度--------------------------------------------------------(3)
1.4.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------(3)
1.4.5 位置检测装置的选择--------------------------------------------------(4)
1.4.6 驱动与控制方式的选择------------------------------------------------(4)
2 手部结构------------------------------------------------------------------------------------------(5)
2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------(5)
2.2 设计时应考虑的几个问题----------------------------------------------------------------------------(5)
2.3 驱动力的计算 -----------------------------------------------------------------------------------------(5)
2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------(8)
3 腕部的结构---------------------------------------------------------------------------------------(9)
3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------(9)
3.2 腕部的结构形式--------------------------------------------------------------------------------------(9)
3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------------(10)
4 臂部的结构-------------------------------------------------------------------------------------(13)
4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------(13)
4.2手臂直线运动机构-----------------------------------------------------------------------------------(13)
4.2.1手臂伸缩运动------------------------------------------------------------------------------------(14)
4.2.2 导向装置---------------------------------------------------------------------------------------(14)
4.2.3 手臂的升降运动-------------------------------------------------------------------------------(15)
4.3 手臂回转运动----------------------------------------------------------------------------------------(16)
4.4 手臂的横向移动-------------------------------------------------------------------------------------(16)
4.5 臂部运动驱动力计算------------------------------------------------------------------------------(17)
4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算------------------------------------------------------------(17)
4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算------------------------------------------------------------(18)
4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算---------------------------------------(18)
5 液压系统的设计-----------------------------------------------------------------------------(20)
5.1液压系统简介---------------------------------------------------------------------------------------(20)
5.2液压系统的组成------------------------------------------------------------------------------------(20)
5.3机械手液压系统的控制回路---------------------------------------------(20)
5.3.1 压力控制回路-------------------------------------------------------------------------------(20)
5.3.2 速度控制回路-------------------------------------------------------------------------------(21)
5.3.3 方向控制回路-----------------------------------------------------------------------------------(21)
5.4 机械手的液压传动系统----------------------------------------------------------------------------(21)
5.4.1 上料机械手的动作顺序----------------------------------------------------------------------(22)
5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍-------------------------------------------------------(22)
5.5机械手液压系统的简单计算-----------------------------------------------(24)
5.5.1 双作用单杆活塞油缸------------------------------------------------(25)
5.5.2 无杆活塞油缸(亦称齿条活塞油缸)----------------------------------(27)
5.5.3 单叶片回转油缸 ---------------------------------------------------(29)
5.5.4 油泵的选择--------------------------------------------------------(30)
5.5.5 确定油泵电动机功率N ----------------------------------------------(31)
6 PLC控制回路的设计-----------------------------------------------------------------------(32)
6.1 电磁铁动作顺序-------------------------------------------------------------------------------------(32)
6.2 现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表---------------------------------------(33)
6.3 PLC与现场器件的实际连接图------------------------------------------------------------------(34)
6.4 梯形图-------------------------------------------------------------------------------------------------(35)
6.5 指令程序-----------------------------------------------------------------------------------------------(36)
7 结束语 -----------------------------------------------------------------------------------------------------(41)
8参考文献--------------------------------------------------------------------------------------------------(42)
9致 谢 ---------------------------------------------------------------------------------------------------(43)


行业用途:
设计软件:
版本/编辑:
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